从1986年起，至2008年退休，几十年来，我一直是搞机器人的。对于我们这类学校，想拿到国家863项目，实在太难了。但再难，也有突破的可能，条件是，要么能抓住机遇，要么是创造足够的竞争力。总之，功夫不负有心人。

　　1983年我从泰安调回济南。泰安校区科研搞得很红火，济南没大动静儿。当时，第一批访问学者回国的白杰平经常和我、叶俊芝一块闲聊。他们是教矿机的，兴趣是采煤机如何改进;我是教自动化的，兴趣是该搞个什么样的矿用机器人。

　　当时是计划经济，要搞较大项目得争取国家的支持。1986年春天，我和白杰平、叶俊芝去了煤炭部，想听听煤炭部的意见。因为白杰平是回族，长得像外国人，又能说一口流利的英语，再加上他出色的活动能力，联系上了煤炭部机电总工程师耿总接待我们，那可不容易，原先根本没想到。

　　我们与耿总讨论了采煤机和机器人的事。耿总对采煤机怎么说的如今我已淡忘，但他对矿用机器人的看法至今我还清楚地记得：在煤矿要想研究机器人，首先就是喷浆机器人，喷浆作业环境太恶劣，对工人健康损害挺大，混凝土回弹的浪费也很多。他的评说对我启发很大，就认准了要搞喷浆机器人。

　　但是我当时对机器人一窍不通，连申报书也写不出来。怎么办呢?

　　就赶快打听国内谁在搞机器人。打听到哈工大、沈阳自动化所、北理工这些单位搞得比较早，也比较好。但是我们不认识他们。说来凑巧，我们学校徐兴群教授在北理工教过书，正好与搞机器人的教师比较熟，通过他联系了3位老师给我们讲课，3位轮流来，办了4周学习班，听课的20多人，小教室坐得满满的，主要是教师和研究生。

　　学习班的钱从哪里来呢?就从我带研究生的经费出。那时我还是讲师，没有资格带研究生。但有两个研究生，听说我在协庄煤矿有过搞自控系统的实践经验，非要跟着我做课题，学校就破例同意了。当时我什么条件都没有，院长就特批给我4万元作为设备费、培养费，这才有了办学习班的经费。那时办学习班，老师一堂课20块钱，讲一上午才80块钱。当然，那时的80元与现在的80元是不等价的。授课老师跟我年龄差不多，要求很低，按他们的意见，我们买了一张床、一套铺盖、蚊帐和生活用具，安排住在实验室;我跟食堂联系就餐问题，老师主动提出吃饭不要我陪、个人自点两菜一汤，后来结算时每餐才7块钱。培训了28天，连路费在内，最后花了几千块钱。虽然现在看来很寒酸，但在那时觉得很正常，请来的老师们很满意，后来我们都成了好朋友。

　　通过学习，我们总算知道机器人是怎么回事了。事后就开始申报煤炭部的机器人项目。煤炭部机电处领导对我们还是客气的，但一听说是申报机器人，有的人就笑了。他们说，煤炭部确实有个搞机器人的规划，但安排在2020年以后;现在做，早了好几十年。

　　连报3年，时任学校科研处副处长的林强起了很大的作用。到了1988年，林强找到煤炭部主管科研的王处长，向他详细汇报了我的情况，说苏老师表示，如果搞不出来，他从此以后就不再搞科研了。这么一说，王处长挺受感动，说我们再研究研究吧。

　　回来以后，发现原来的申请书有问题。光说喷浆机器人能减少粉尘，对工人的健康大有好处，经济效益却一直没有强调。事实上，矿领导关心的不仅是工人健康，更关心的是怎么省钱。特别是矿长，他关心的是能省多少钱。于是，我就到矿上调查，工区领导说，喷浆时有一大半料回弹下来了，最认真的工人去干也有30%多的回弹。我们就把经济效益算了笔账，重新写了份申报书送煤炭部。

　　过了一段时间，林强又到煤炭部询问，做了深入的工作，很快就打回电话叫我去北京重新写申报书。那时去北京不像现在有高铁，为了省住宿费，我就坐夜车，第二天一早赶到。从上午写到中午、午饭后接着写，下午二点多写完，马上就向部里的王处长汇报，第二天就确定立项了。

　　在这个过程中，学校领导对我校高新技术研究非常关心。当时沈光寒院长说，你们现在还没拿到机器人项目，就叫“高新技术生长点”吧，还给了2500元作为启动经费。

　　这一定位很重要。因为当我提出搞机器人的时候，质疑的声音不小，沈院长很支持，还给了2500元科研经费，说明学校认可、肯定了这项研究。于是，质疑声就慢慢消失了。

　　那时候煤炭部管理科研是只管立项和定项目档次;科研经费的分配是将部属高校的科研经费一分为二，一半给中国矿大，另一半其他几所高校再分。1988年立项后，沈院长与科研处商定给喷浆机器人这个重点项目8万元。学校已经尽力了，8万在当时算大项目，那时的国家自然科学基金也才三四万元。其实8万根本不够，怎么办呢?1990年，我申报的国家自然科学基金“煤矿井下机器人的结构和控制模式的研究”获批，这真是雪中送炭。第一次申报就命中，批给4万元经费，这样一来总经费达到12万元。12万实际上也不够，我们就开动脑筋想办法找工厂合作。正好就找到了济南重型机器厂(当年苏联援建的156项工程之一)，该厂厂长与我校郑修伦老师是同班同学，我们协商如果研发成功的话，就无偿转让该厂生产。这样，免费加工就解决了，何况当时课题组成员也不发奖金。

　　到1991年底，机械部分加工出来了，用了3年的时间，这个进度是很慢的。进度慢、效果差的原因也很明显，课题组成员分散在各自单位，当时我、陈达庆、李贻斌、赵纪株、史大光，5个人4个单位，都是利用业余时间在干。

　　这3年研制期间，我内心十分焦急，曾提出过一个方案：课题组必须是一个实体性单位，所有成员集中到一个单位。但课题组内多数人反对，也包括个别领导，所以实行不了。后来我建议成立一个“机器人研究中心”，校领导马上就批准了。我在“中心”的会上讲明，要参加项目就得是“中心的人”，你业余干就不是我们中心的人，只能是编外人员;“中心的人”集中在一起干活，统一安排工作，统一调配;课题组是个实体性的单位，经费统一使用，总体方案和关键部件一起讨论。这样一改，面貌马上变了，首先是新调进或借调了一些专职人员，进度和效率大大提高了。这样，拖了3年，由济南重器厂帮助加工的机器人本体，就以较快的速度完成了总装和调试。正是因为这个机器人，为我们带来入围863项目的机遇。

　　这也与当时的形势有关。据863专家组成员说，国内有不少大专家在不同场合常常质疑863计划中设“机器人主题”的合理性。为了消除质疑、拓展路子，863计划自动化领域的首席科学家、国内最知名的机器人专家蒋劲松院士，在机器人主题专家会议上提出，中国要发展机器人，最有前途的领域应该是煤矿，那里是最该用机器人的。因为当时人们普遍认为煤矿环境恶劣、劳动繁重、危险性大，应该用机器人去干。虽然从现在的角度来看有些局限性，但在当时是被普遍认可的。也许将来又会证明他的话是对的。

　　但煤矿机器人该怎么搞，蒋院士也不知道，他就组织了一个调研组，由863专家组成员、哈工大机器人所副所长王树国带队，领着中国矿大、常州自动化所所长、沈阳自动化所专家，到全国的煤炭系统调研。直到那个时候，我们才知道国家有个863计划，“计划”下设领域、主题等等。

　　等了一两个月，调研组来了。他们说，调研发现煤矿系统就我们在搞矿用机器人。这是最好不过的消息。他们回去一汇报，863专家组就通知我们赶快搞，并说做实验的时候他们要来看看。

　　1992年做井下试验的时候，863专家组组长带着几位专家一起来了，并开了一个评审会。按组长的事先要求，评审专家大多是各个矿的总工程师。会后，评审组认为我们目前研制的机器人还不完善，但是我们在研究，这就是优势，提出要结合会上各位总工的意见重新设计;先入选“组长基金项目”——“喷浆机器人工业试验与改进设计”，经费5万元;一年后参加评审论证，论证通过就正式立项。

　　对于这一罕有的机遇我们格外珍惜，大家精神非常振奋，拼了命地干、没有节假日地干，夜以继日。以“尽量满足喷浆工艺和恶劣环境要求为原则”，到煤矿生产现场向一切有经验的人请教，向胡峰、周文安、王明远等老师请教，还不远千里向沈阳、大连的几位机器人大专家请教。生怕万一考虑不周，出现纰漏，通不过论证。奋战一年，我们按计划完成了机械、液压和控制系统的设计。

　　第二年，由校区负责人和科研处长带队，在南京顺利通过了全体专家组会议的评审，并正式立项为“喷浆机器人产品样机”，经费110万元(其中863出资70万，煤炭部40万)。后来，863实际给了80万，煤炭部实际给了10万。据此，我们得出经验，要搞大项目，课题组必须是实体性的，当然还得感谢各级领导的支持，否则人员的增减与集中是办不到的。

　　这在当时是全校的大喜事，也印证了“机遇垂青有准备的人”那句话。

　　(注：苏学成，著名机器人专家，国家科技进步二等奖获得者，现已退休。)(讲述：苏学成 整理：田静)

来源：中国机器人网